Knjiga psalama u današnjem je obliku postojala već oko 250. godine prije Krista te je ušla u grčki prijevod hebrejske Biblije, u Septuagintu. Riječ je o jedinstvenoj zbirci duhovnih kantika koji su se izvorno pjevali uz glazbenu pratnju, na što ukazuje naziv psalam (grč. ψαλμός). Doduše, u Starome zavjetu nije imala poseban naslov, već ju se jednostavno nazivalo pjesme ili himni, a naziv psalam javlja se prvi put upravo u Septuaginti.
Knjiga psalama obaseže 150 hebrejskih molitava i himana koje predstavljaju neke od najnadahnutijih dijelova Svetoga pisma i čijim je autorom za židovsku i ranokršćansku predaju kralj David kojemu se pripisuju 73 psalma. Kao ostali autori spominju se još Asaf kojem se pripisuje 12 psalama, Korahovi sinovi koji su napisali 11 psalama. Psalam 90 molitva je koja se atribuira Mojsiju, psalam 88 pripisuje se Hemanu, a 89 Etanu. Uz pedeset psalama ne navodi se autor.
Prema D. Slaviću (2016: 241) povezanost s glazbom, kratkoća i govor Bogu, koji je često skriven od kazivača, psalme čine izrazom lirskoga stila.
Knjiga psalama ima dugu povijest te je kao živa molitva tijekom vremena prošla mnoge prilagodbe. Da je nepoznata ruka uredila knjigu, vidljivo je iz promišljene podjele zbirke na dijelove. Naime, psalmi su, analogijom prema pet knjiga Mojsijevih, podijeljeni u pet knjiga koje nemaju posebne naslove, a svaka završava stihovima hvale Gospodina, doksologijom.